在我国的邻邦之中朝鲜与我国的关系一向被形容为唇齿相依：唐朝时中国军队出兵朝鲜半岛在白村江口痛击倭国水军；明朝时中国军队出兵朝鲜半岛驱逐来犯倭寇；清朝时中日之间的甲午战争最初就打响于朝鲜半岛；抗日战争期间侵华日军曾以朝鲜为跳板向我国东北地区扩张；新中国成立后的抗美援朝战争被视为是人民共和国的立国之战。历史上每当朝鲜出现危机时中国都会及时介入。
如今朝鲜半岛上的朝鲜民主主义人民共和国与大韩民国曾是一个国家。半岛民众对自己民族的起源认定为可以追溯到公元前2333年由天神桓雄和“熊女”所生的檀君王俭开创的檀君朝鲜。可这一说法始终未能得到考古学的证明。目前朝鲜半岛上有明确考古证据显示的最古老王朝是箕子朝鲜王朝。这个箕子朝鲜王朝在中国的《尚书大传》、《史记》、《汉书》等典籍中均有记载。箕子是中国商朝末年与比干、微子并称的三大贤臣。
孔子曾在《论语·微子》中称赞箕子、比干、微子为“三仁”。武王伐纣后因为钦佩箕子的贤德之名曾向其请教人伦规范。箕子便作《洪范》向周天子讲述定国安民的道理。久仰箕子大名的周武王将朝鲜封给了他，但周武王时代的朝鲜国和今天的朝鲜半岛其实并没关系。周武王时代的朝鲜国大体位于今天辽宁省境内的辽河流域一带。直到战国中期以前箕子朝鲜的统治中心一直在中国境内的辽河流域。
战国时期燕昭王征山戎、伐朝鲜。辽河流域被燕国占据后箕子朝鲜被迫将统治中心迁往朝鲜半岛。此后箕子朝鲜王国逐渐发展成为朝鲜半岛历史上的政权。到了秦末汉初中原战乱之际一个名叫卫满的燕国流民逃到箕子朝鲜。箕子朝鲜君主箕准拜卫满为博士，还将箕子朝鲜西部方圆数百里土地封给卫满。箕准试图让卫满守护箕子朝鲜西部边境，可卫满等到力量聚集雄厚之后就驱逐箕准、自立为王。
卫满在朝鲜半岛建立的政权被称为卫氏朝鲜政权（或叫卫满朝鲜）。箕子朝鲜、卫满朝鲜这两个朝鲜历史上的早期王朝其实都是中原移民所开创。被卫满赶走的箕准渡海来到半岛南部。当时半岛南部分布着马韩、辰韩、弁韩三个部族联盟。箕准征服三韩部落联盟后自称“辰王”、“韩王”。公元前107年汉武帝灭卫氏朝鲜后在朝鲜半岛汉江以北地区设立的乐浪、玄菟、真番、临屯四个郡合称汉四郡。
公元前82年汉朝将临屯、真番二郡并入乐浪、玄菟二郡。乐浪郡治所在今朝鲜平壤；玄菟郡治所则初在夫租（今朝鲜咸兴），后因受貊所反抗而迁往辽东高句丽（今辽宁新宾）。东汉、曹魏和西晋皆保留了乐浪郡和玄菟郡。东汉末年玄菟郡高句丽县的高句丽族日渐发展壮大。高句丽实际上是发源于我国东北地区的割据政权——高句丽的王城、王陵都在今天的吉林省境内，后来高句丽在与中原汉魏王朝的屡次交锋中避走朝鲜半岛。
高句丽最鼎盛时期的疆域跨越今天的中国、朝鲜和韩国。这种特殊的地理位置使得今日的中国及南韩、北朝鲜都声称高句丽是自己本国的原始民族。高句丽所统治的地区主要是当年汉四郡的故地，而朝鲜半岛南部地区仍处于箕子朝鲜后裔辰国的统治下。辰国其实说白了不过是马韩、辰韩、弁韩三大部族组成的松散联盟而已，到了后来三韩部落就连这种表面上的统一联盟也无法维持了。
在这种背景下来自如今中国东北地区的一支扶余人南下朝鲜半岛征服了当地的土著部族马韩。由此形成了一个以扶余人为统治阶级而占人口多数的中下层人民主要由朝鲜半岛南部的土著民族马韩构成的国家——百济国。大约在公元前后朝鲜半岛南部的辰韩部落联盟中最有势力的斯卢部落以金城（今庆州）为中心联合六部组成部落联盟。从公元4世纪中叶起斯卢部改名为徐罗伐，公元503年徐罗伐改国号为“新罗”。
公元前57年到公元668年之间这段历史时期被今天的朝鲜和韩国称为三国时代。这里所谓的“三国”指的就是高句丽、百济、新罗。公元660年百济被中国唐朝与新罗的联军灭亡，随后唐王朝在百济故地设熊津都督府。百济灭亡后倭国曾援助百济的复国力量与唐朝、新罗对抗。公元663年8月27日唐军与倭军在如今韩国锦江入海口发生遭遇战：唐朝水军以少胜多重创战船数量四倍于己的倭国水军。
此战作为中日之间有史以来的第一次交战奠定了此后一千余年间东北亚地区的政治、经济与文化格局。公元668年高句丽被平定后唐朝与新罗的关系开始破裂：当初唐朝和新罗曾是共同对抗百济、高句丽的盟友，可等到百济、高句丽相继被灭后新罗开始担心唐朝会趁机拿下整个朝鲜半岛。从公元670年起唐朝和新罗爆发了历时6年的战争。此时唐朝西部的吐蕃强势崛起使唐朝对东边的新罗难以顾及。
战后唐朝与新罗以今天朝鲜平壤的大同江为界：大同江以北属于中国唐朝的领土；大同江以南属于新罗王朝的领土。新罗和日本一样频繁派出遣唐使全面学习中国各种技艺和文化制度。朝鲜半岛在这一过程逐渐成为了东亚汉字文化圈的一部分。当时中国境内出现了大量招待新罗使节、侨民的“新罗馆”、“新罗坊”。公元9世纪末新罗爆发了声势浩大的人民起义。起义过程中弓裔、甄萱这两个乱世枭雄分别开创了后高句丽和后百济两个政权。
朝鲜半岛的政治局面由统一的新罗王朝转变为新罗、后高句丽、后百济三足鼎立的状态。公元918年弓裔的部下王建被拥戴为君后改国号为高丽。公元935年王氏高丽合并新罗，次年又灭了后百济。王氏高丽统一半岛之时北方契丹人建立的辽国征服了渤海国和女真各部。1034年到1044年王氏高丽从鸭绿江口到东朝鲜湾修筑千里长城作为与辽国的边界线。高丽通过招抚渤海人、女真人将势力逐渐扩张到清川江流域。
公元10世纪末至11世纪初辽国与高丽先后爆发三次战争。战后高丽通过向辽国称臣纳贡换取了辽国在鸭绿江以东的六个州。1117年高丽又利用辽金战争之机夺取保州并改称义州。至此高丽取得鸭绿江下游东岸的土地。高丽对待女真人建立的金朝一如当初对待契丹人建立的辽朝那样还是继续称臣纳贡。1218年蒙古人首次进入高丽境内。1225年蒙古要求高丽向自己称臣纳贡，可蒙古使者却在出使高丽返回的途中遇刺身亡。
此后蒙古与高丽之间先后爆发九次战争。战争期间蒙古人占领了高丽绝大部分领土。高丽王室利用蒙古人不善海战的特点转移到江华岛继续抵抗。蒙古拿逃到江华岛的高丽王室无计可施，但除江华岛以外的高丽国土几乎全部沦陷。高丽在外有强敌、内遭政争的局面下最终还是成为了蒙古的附庸国。蒙古人在高丽和州（今朝鲜永兴）设双城总管府管辖原高丽东北部地区——双城总管府隶属于元朝辽阳行省。
双城总管府存在的近百年间蒙古派员入高丽监国，与此同时高丽世子入质元大都。忽必烈继任大汗后送高丽王子回国继位并使他成为自己的女婿，此后的历代高丽国王就有了蒙古血统。1280年元朝为了东征日本而在朝鲜半岛设置负责征讨日本之事的征东行省（又称日本行省或征日本行省），同时在高丽首都开城派遣达鲁花赤监督高丽。1281年随著进攻日本失败曾一度解散征东行省。
1287年高丽国通过元廷高丽籍宫女、宦官得到行省职务后复设征东行省：以高丽国王兼任征东行省达鲁花赤（丞相）。征东行省在高丽国的统治没达到地方统治的层面：只在高丽国都城设有行省官署，没建立管辖路府州县的地方统治体制。征东行省的长官只任命高丽王一人为丞相，其下平章政事、左右丞、参知政事等官职基本是缺而不任，下属机构的官员一般由高丽人来担任。
至正十一年（公元1351）红巾军起义爆发后元朝统治已处于风雨飘摇之中，高丽恭愍王于是决意逐渐脱离元朝的控制。至1356年（元顺帝至正十六年、高丽恭愍王五年）3月征东行省已完全罢除。1258年高丽东北面的居民归顺蒙古，东北疆域退缩到铁岭。1269年西北面又归顺蒙古，高丽的西北疆域退缩到慈悲岭。元明易代后朝鲜半岛上亲元的王氏高丽王朝试图利用元明易代的乱局向北拓展疆土。
洪武二十一年（1388年）明朝在元代双城总管府之地设置铁岭卫，同年四月高丽国王王禑派左军都统使曹敏修、右军都统使李成桂出兵攻辽征讨明军。五月李成桂渡过鸭绿江后发觉行军困难、粮饷不济，因此上书要求班师，然而王禑不听。于是李成桂在劝服曹敏修后果断在威化岛回军占领高丽首都开京掌握高丽政权。公元1392年七月十七日丙申李成桂废黜高丽恭让王后正式登基称王。
次日李成桂派出特使前往南京朝见明太祖朱元璋并请求明朝的册封：他为自己开创的新王朝准备了朝鲜、和宁两个名字请朱元璋选择。最终朱元璋钦定了朝鲜二字作为李成桂所开创的新王朝的名字，公元1393年李成桂正式下诏启用“朝鲜”这一国号，至此延续474年的王氏高丽王朝被李氏朝鲜王朝取代。由于李氏朝鲜王朝奉行亲明政策，因此明朝不再坚持以铁岭为界，从此鸭绿江成为明朝与朝鲜的界河。这一中朝界线一直延续至今。
李氏朝鲜王朝自立国之日起就面临和明朝一样的外部威胁——也就是所谓南倭北虏：来自南方沿海的倭寇和来自北方的游牧民族。整个有明一代在共同的外部威胁压力之下明朝与朝鲜的关系一直被视为是宗藩关系的典范。公元1592年日本的统治者丰臣秀吉向朝鲜借道入侵明朝，在遭到朝鲜方面拒绝后以此为由发动了侵朝战争。战争爆发后日本仅用一个月时间就攻陷朝鲜三都八道。
朝鲜国王李昖北逃到靠近明朝边境的义州避难，朝鲜半岛大部分土地都沦陷于日军的铁蹄之下，然而就在朝鲜生死存亡之际明朝及时出兵救援。最终中朝人民在经过历时七年的战争后成功驱逐了日本侵略者。万历抗倭援朝战争充分体现了中、朝两国作为友好邻邦休戚与共、唇齿相依的密切关系。这场战争使朝鲜得以维护国家的独立、民族的尊严，也使中国成功粉碎了日本侵略者以朝鲜为跳板染指中国的侵略企图。
直到清乾隆年间朝鲜人洪大容仍对当年明王朝的再造之恩称道不已："万历年间倭贼大入东国，八道靡烂。神宗皇帝动天下之兵、费天下之财，七年然后定；到今二百年生民之乐利皆神皇之赐也”。1937年4月5日走完二万五千里长征抵达陕北刚过半年的中共中央委派林伯渠为代表前往延安县城北桥祭祀黄帝陵，林伯渠向黄帝陵献上了中央政府主席毛泽东亲笔写下的祭文。在这篇祭文中有一句“琉台不守，三韩为墟”。
琉台指的是琉球群岛和台湾，三韩指的是朝鲜半岛。朝鲜半岛与我国之间唇齿相依的关系和极为特殊的地缘战略意义由此可见一斑。在1895年签订的《中日马关条约》中清政府放弃了与朝鲜之间的宗藩关系。1910年日本通过《日韩合并条约》正式在朝鲜半岛建立起殖民统治。在日本殖民朝鲜半岛的36年间各种抗日斗争层出不穷：1909年10月26日安重根在中国哈尔滨的火车站开枪刺杀了日本前首相伊藤博文。
在日本殖民统治时期朝鲜半岛许多仁人志士纷纷来到中国开展抗日斗争。朝鲜人民争取民族独立的正义斗争得到了中国人民的大力支持，同时朝鲜人民的抗日斗争也是对中国人民抗日战争的一种支持。朝鲜人民的伟大领袖、中国人民的亲密朋友金日成同志与东北抗联一起在中国东北的白山黑水之间英勇抗击日本帝国主义，此外还有一大批朝鲜反法西斯战士在中国大地上同中国军民生死与共并肩作战。
日本战败投降后美、苏两国以北纬38度线为界分别占领朝鲜半岛南部和北部。1948年8月15日李承晚依靠美国的扶植在朝鲜半岛南部地区建立了大韩民国政府，同年9月9日金日成领导的朝鲜劳动党在半岛北部建立了朝鲜民主主义人民共和国。从1949年1月至1950年6月朝、韩双方在“三八线”附近一共发生了2000多起纠纷。这种武装冲突的不断升级终于诱发了1950年6月25日朝鲜战争的全面爆发。
朝鲜战争爆发仅仅三天之后汉城（今首尔）就被朝鲜人民军占领。1950年7月的大田战役以后朝鲜人民军已占领朝鲜半岛90%的土地、92%的人口，美韩军队已被压缩在釜山附近约1万平方公里的狭小地区。1950年9月15日麦克阿瑟指挥的美军第10军在仁川登陆后战局开始变得对朝鲜人民军不利。1950年9月28日美军部队反攻到三八线附近，10月1日韩国第一批部队也进入朝鲜境内作战。
美军的先头部队一路向北推进到了鸭绿江，甚至还派出飞机侵入中国领空、轰炸丹东等地。美国第七舰队也公然驶入台湾海峡阻挠中国人民的统一事业。美国介入朝鲜半岛局势对地区安全造成了严重的破坏。1950年10月8日中国共产党中央政治局扩大会议决定介入朝鲜战争。1950年10月19日中国人民志愿军在司令员兼政治委员彭德怀率领下雄赳赳气昂昂跨过鸭绿江奔赴朝鲜战场。
